最近Pythonのコードの書きやすさに魅力を感じて、結構Pythonでサンプルプログラムとか書いてます。
で、表題の件。
この先仕事で魚眼とか超広角レンズを利用するかもしれないので、お試しサンプルを作ろうとしたら、
C++版OpenCVに存在する cv::fisheye系のI/FがPython版には無いらしい。。。
しかたなく、色々諦めきれなかったので、Pythonで通常のキャリブレーションの手番を踏んで、
魚眼レンズをキャリブレーションしてみました。
（Python版で出来たら、C++版でちゃんとした実装すれば技術的には問題無いでしょう理論
あれ？なんか普通に出来てる？ 理由要確認。
あと、気持ち切り取られている箇所多いような気がしないでもない。
たぶん広角130度くらい確保出来ている。
コードも以下に貼り付け↓
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import numpy as np import cv2 import Tkinter import tkMessageBox square_side_length = 23.0 # チェスボード内の正方形の1辺のサイズ(mm) grid_intersection_size = (10, 7) # チェスボード内の格子数 pattern_points = np.zeros( (np.prod(grid_intersection_size), 3), np.float32 ) pattern_points[:,:2] = np.indices(grid_intersection_size).T.reshape(-1, 2) pattern_points *= square_side_length object_points = [] image_points = [] root = Tkinter.Tk() root.withdraw() video_input = cv2.VideoCapture(1) if (video_input.isOpened() == False): exit() camera_mat, dist_coef = [], [] if tkMessageBox.askyesno('askyesno','キャリブレーションデータ(K.csv, d.csv)を読み込みますか？'): # キャリブレーションデータの読み込み camera_mat = np.loadtxt('K.csv', delimiter=',') dist_coef = np.loadtxt('d.csv', delimiter=',') print "K = \n", camera_mat print "d = ", dist_coef.ravel() else: # チェスボードの撮影 capture_count = 0 while(True): ret, frame = video_input.read() # チェスボード検出用にグレースケール画像へ変換 #grayscale_image = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2GRAY) # チェスボードのコーナーを検出 #found, corner = cv2.findChessboardCorners(grayscale_image, grid_intersection_size) found, corner = cv2.findChessboardCorners(frame, grid_intersection_size) if found == True: print 'findChessboardCorners : True' # 現在のOpenCVではfindChessboardCorners()内で、cornerSubPix()相当の処理が実施されている？要確認 #term = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1) #cv2.cornerSubPix(grayscale_image, corner, (5,5), (-1,-1), term) #cv2.drawChessboardCorners(grayscale_image, grid_intersection_size, corner, found) cv2.drawChessboardCorners(frame, grid_intersection_size, corner, found) if found == False: print 'findChessboardCorners : False' cv2.putText(frame, "Enter:Capture Chessboard(" + str(capture_count) + ")", (100, 50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0,0,255), 1) cv2.putText(frame, "N :Completes Calibration Photographing", (100, 75), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0,0,255), 1) cv2.putText(frame, "ESC :terminate program", (100, 100), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0,0,255), 1) #cv2.putText(grayscale_image, "Enter:Capture Chessboard(" + str(capture_count) + ")", (100, 50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0,0,255), 1) #cv2.putText(grayscale_image, "ESC :Completes Calibration Photographing.", (100, 75), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (0,0,255), 1) cv2.imshow('original', frame) #cv2.imshow('findChessboardCorners', grayscale_image) c = cv2.waitKey(50) & 0xFF if c == 13 and found == True: # Enter # チェスボードコーナー検出情報を追加 image_points.append(corner) object_points.append(pattern_points) capture_count += 1 if c == 110: # N if tkMessageBox.askyesno('askyesno','チェスボード撮影を終了し、カメラ内部パラメータを求めますか？'): cv2.destroyAllWindows() break if c == 27: # ESC if tkMessageBox.askyesno('askyesno','プログラムを終了しますか？'): video_input.release() cv2.destroyAllWindows() exit() if len(image_points) > 0: # カメラ内部パラメータを計算 print 'calibrateCamera() start' rms, K, d, r, t = cv2.calibrateCamera(object_points,image_points,(frame.shape[1],frame.shape[0]),None,None) print "RMS = ", rms print "K = \n", K print "d = ", d.ravel() np.savetxt("K.csv", K, delimiter =',',fmt="%0.14f") #カメラ行列の保存 np.savetxt("d.csv", d, delimiter =',',fmt="%0.14f") #歪み係数の保存 camera_mat = K dist_coef = d # 再投影誤差による評価 mean_error = 0 for i in xrange(len(object_points)): image_points2, _ = cv2.projectPoints(object_points[i], r[i], t[i], camera_mat, dist_coef) error = cv2.norm(image_points[i], image_points2, cv2.NORM_L2) / len(image_points2) mean_error += error print "total error: ", mean_error/len(object_points) # 0に近い値が望ましい(魚眼レンズの評価には不適？) else: print "findChessboardCorners() not be successful once" # 歪み補正画像表示 if camera_mat != []: while(True): ret, frame = video_input.read() undistort_image = cv2.undistort(frame, camera_mat, dist_coef) cv2.imshow('original', frame) cv2.imshow('undistort', undistort_image) c = cv2.waitKey(50) & 0xFF if c==27: # ESC break video_input.release() cv2.destroyAllWindows()
以上。
